チャタリング対策ができたので、その方法を書いておきます。
なぜ、割り込み処理でディレイを入れても、チャタリングが発生するのか?
AVRは、割り込みが発生すると割り込み要求用のレジスタ(割り込み要求フラグ)に1がセットされます。セットされると、割り込み処理にジャンプし、処理が行われます。割り込み処理の開始と同時に、フラグが0になりクリアされます。
割り込み処理を開始された後、スイッチのチャタリングが発生すると、一度クリアされた割り込み要求レジスタに1が再びセットされます。通常、このフラグが立つと、即座に割り込み処理が開始されますが、割り込み処理中なので、一時的に割り込みが無効になります。そのため、割り込み処理が終了したあと、また割り込み処理が開始されます。つまり、同じ処理が2回実行されてしまうわけです。
解決策
データシートによると、割り込み要求フラグは、割り込み処理が開始されるとクリアされるようです。さらに、割り込み要求フラグに1を書き込むことでも、クリアすることができます。
各種割り込みに対応するフラグの一覧を挙げます。
外部割り込み(INT0,INT1) EIFR
ピン変化割り込み0-2(PCIE0-2) PCIFR
例えば、INT0の割り込みをクリアするには、EIFRのINTF0をクリアすれば良いです。
注意としては、ピン変化割り込みは、ポート単位でのクリアしかできません。例えば、PD0の割り込みをクリアするとします。すると、PD1-7までクリアされてしまい、割り込み処理がなされない場合があります。
アルゴリズム
チャタリングを解消するためのアルゴリズムを考えました。
- 割り込みが発生する。
-
割り込み処理が開始
- チャタリング発生のため待つ(5ms程度)
- 要求フラグに1をセットする
- 各種割り込み処理を行う
こうすることで、チャタリングを解消できます。
プログラムリスト
プログラムリストを載せておきます。
前回のロータリーエンコーダのプログラムをバージョンアップしたものをアップロードしておきます。内容の詳細は、以前の記事を見てください。
チャタリング対策済み割り込み処理 re_intr2.c
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